作者 / HYZY

出品 / 焉知

智能驾驶系统对不同的目标和事件实现探测与响应代表了系统的OEDR功能，而对响应的具体要求可称为OEDR的策略。

一、OEDR的功能要求根据目标和事件的类型不同，可将OEDR的功能分为以下三类：1、与车辆相关的探测与响应

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图 1  与车辆相关的探测与响应

探测并响应逐渐逐渐侵入的车辆、对向来车；

跟车行驶；

探测并响应静止车辆，包括停止路边及车道上；

探测并响应静止车辆，包括非预期的切入；

探测并响应切出，包括意想不到的情况；

探测并响应校车；

探测并响应紧急车辆，包括在十字路口；

探测并响应道路入口；

探测并响应两侧相邻车辆；

探测并响应前后车辆。

2、与交通标志、基础设施相关的探测与响应

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图 2  与交通标志、基础设施相关的探测与响应遵守交通法规；探测并响应限速信息的改变；探测并响应交通限行区域，包括：单行道、不允许掉头区域、自行车道、快速车道、人行道等；探测并响应交通标志，包括：信号灯、停车标志、让路标志、人行横道、车道线（含不清晰的车道线）等；探测并响应道路基础设施，包括：弯道、道路边缘、护栏等。3、与弱势道路使用者相关的探测与响应

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图 3  与弱势道路使用者相关的探测与响应探测并响应路上的静止物体；探测并响应路上及路边的行人、骑两轮车的人、动物。二、OEDR与ODD设计运行域ODD是智能驾驶系统所有适用场景的映射，ODD的定义决定了智能驾驶系统在运行中可能需要面对的各种“目标”与“事件”，也就是说OEDR与ODD之间有一定的对应关系。下表1给出了五种场景下各自对OEDR的需求。

表 1  道路类型

OEDR功能需求

高速公路

乡村公路

城市道路

代客泊车

低速驳运

检测智能驾驶系统的开启/退出条件，包括地理围栏、操作条件、系统工作状态等

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限速信息变化的探测与响应

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探测施工区域、临时车道变更或交警手动指挥交通

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探测并响应通行限制区域，例如单行道、禁止转弯、自行车道、公交车专用道、人行道等

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执行变道或低速并道

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通过十字路口及转弯

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找到停车场

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跟车行驶，包括Stop & Go、紧急停车

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探测并响应停止车辆

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探测并响应其它车辆的预期变道/切入

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探测并响应逐渐侵入的车辆

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探测并响应路上的静止障碍物

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探测并响应自行车、行人、动物或其它移动物体

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探测急救车辆

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三、OEDR的响应策略

通常OEDR的响应会是一个稳定的控制动作，以求在确保车辆无碰撞风险的前提下，尽量遵守各种交通规则及道路使用礼仪。

以下为对部分典型目标和事件的响应策略：

跟车行驶：控制合理的横纵向运动，以维持与引导车的安全跟车距离，同时保持当前的行驶车道；

加速：在适当且合法的情况下，进行纵向控制加速；

减速：在适当时，进行纵向控制减速；

停车：控制纵向运动，安全平稳地刹停车辆；

让行：让其他道路使用者通行；

变道：控制横纵向运动，以进入相邻车道；

    −终止变道：取消变道操作（保持在原车道或返回原车道）；

变道超车：控制横纵向运动，进入相邻车道并加速至期望车速；

   −终止变道超车：取消进入相邻车道操作（保持在原车道或返回原车道）；

转弯：控制横纵向运动，从当前道路/车道进入到连接道路/车道

车道内横向调整：控制横纵向运动，使车辆不再维持在车道中心行驶，但仍处于车道内行驶；

驶离车道：控制横纵向运动，使车辆部分或全部驶离当前车道（即一个或多个车轮越过车道边界）；

驶离道路/停车：控制横纵向运动，使车辆完全离开道路，进入路肩或停车道停车；

进入最低风险状况MRC：

   −请求驾驶员/乘员接管车辆横纵向运动控制；

   −执行最低风险策略MRM，控制横纵向运动，使车辆达到最低风险状况MRC

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