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自动驾驶系统功能场景系列 [六]:目标和事件探测与响应OEDR的功能策略

时间:2021-01-01  来源:未知   作者:admin

作者 / HYZY

出品 / 焉知

智能驾驶系统对不同的目标和事件实现探测与响应代表了系统的OEDR功能,而对响应的具体要求可称为OEDR的策略。

一、OEDR的功能要求根据目标和事件的类型不同,可将OEDR的功能分为以下三类:1、与车辆相关的探测与响应

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图 1  与车辆相关的探测与响应

探测并响应逐渐逐渐侵入的车辆、对向来车;

跟车行驶;

探测并响应静止车辆,包括停止路边及车道上;

探测并响应静止车辆,包括非预期的切入;

探测并响应切出,包括意想不到的情况;

探测并响应校车;

探测并响应紧急车辆,包括在十字路口;

探测并响应道路入口;

探测并响应两侧相邻车辆;

探测并响应前后车辆。

2、与交通标志、基础设施相关的探测与响应

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图 2  与交通标志、基础设施相关的探测与响应遵守交通法规;探测并响应限速信息的改变;探测并响应交通限行区域,包括:单行道、不允许掉头区域、自行车道、快速车道、人行道等;探测并响应交通标志,包括:信号灯、停车标志、让路标志、人行横道、车道线(含不清晰的车道线)等;探测并响应道路基础设施,包括:弯道、道路边缘、护栏等。3、与弱势道路使用者相关的探测与响应

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图 3  与弱势道路使用者相关的探测与响应探测并响应路上的静止物体;探测并响应路上及路边的行人、骑两轮车的人、动物。二、OEDR与ODD设计运行域ODD是智能驾驶系统所有适用场景的映射,ODD的定义决定了智能驾驶系统在运行中可能需要面对的各种“目标”与“事件”,也就是说OEDR与ODD之间有一定的对应关系。下表1给出了五种场景下各自对OEDR的需求。

表 1  道路类型

OEDR功能需求

高速公路

乡村公路

城市道路

代客泊车

低速驳运

检测智能驾驶系统的开启/退出条件,包括地理围栏、操作条件、系统工作状态等

限速信息变化的探测与响应

探测施工区域、临时车道变更或交警手动指挥交通

探测并响应通行限制区域,例如单行道、禁止转弯、自行车道、公交车专用道、人行道等

执行变道或低速并道

通过十字路口及转弯

找到停车场

跟车行驶,包括Stop & Go、紧急停车

探测并响应停止车辆

探测并响应其它车辆的预期变道/切入

探测并响应逐渐侵入的车辆

探测并响应路上的静止障碍物

探测并响应自行车、行人、动物或其它移动物体

探测急救车辆

三、OEDR的响应策略

通常OEDR的响应会是一个稳定的控制动作,以求在确保车辆无碰撞风险的前提下,尽量遵守各种交通规则及道路使用礼仪。

以下为对部分典型目标和事件的响应策略:

跟车行驶:控制合理的横纵向运动,以维持与引导车的安全跟车距离,同时保持当前的行驶车道;

加速:在适当且合法的情况下,进行纵向控制加速;

减速:在适当时,进行纵向控制减速;

停车:控制纵向运动,安全平稳地刹停车辆;

让行:让其他道路使用者通行;

变道:控制横纵向运动,以进入相邻车道;

    −终止变道:取消变道操作(保持在原车道或返回原车道);

变道超车:控制横纵向运动,进入相邻车道并加速至期望车速;

   −终止变道超车:取消进入相邻车道操作(保持在原车道或返回原车道);

转弯:控制横纵向运动,从当前道路/车道进入到连接道路/车道

车道内横向调整:控制横纵向运动,使车辆不再维持在车道中心行驶,但仍处于车道内行驶;

驶离车道:控制横纵向运动,使车辆部分或全部驶离当前车道(即一个或多个车轮越过车道边界);

驶离道路/停车:控制横纵向运动,使车辆完全离开道路,进入路肩或停车道停车;

进入最低风险状况MRC:

   −请求驾驶员/乘员接管车辆横纵向运动控制;

   −执行最低风险策略MRM,控制横纵向运动,使车辆达到最低风险状况MRC

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